Conceputa initial ca o drama de familie, Don Carlos a devenit, pe masura ce a fost scrisa, o drama filozofica, prin deplasarea interesului piesei de la figura eroului principal spre un personaj secundar, marchizul de Posa, prin cuvintele caruia se oglindeste conceptia despre libertate a lui Schiller.
Actiunea dramei este plasata in Spania, in secolul al XVI-lea.
Pentru a scapa de iubirea sa nefericita pentru Elisabeta, cea de a doua sotie a tatalui sau, regele Filip al II-lea, Don Carlos este indemnat de marchizul de Posa sa plece in Tarile de Jos pentru a reda libertatea popoarelor asuprite. Regele insa se opune.
Printesa Eboli, ducele de Alba si Domingo, duhovnicul regelui, urzesc intrigi impotriva lui Don Carlos si a reginei. Marchizul de Posa, devenit sfetnic al lui Filip, incearca in zadar sa il convinga pe acesta sa dea libertate poporului (Marchizul de Posa catre regele Filip: "Natwa-n toata maretia eil/Pe libertate este-ntemeiata. / Si ce bogata-i ea prin libertate!"). El isi sacrifica propria viata pentru a-si salva prietenul, pe Don Carlos, de banuielile care planau asupra lui.
Vazand in fiul sau un continuator al idealului de libertate care il insufletise pe marchizul de Posa, regele il da pe Don Carlos pe mana Inchizitiei, care ii va hotari moartea.
Marchizul de Posa se jertfeste pentru un prieten si, totodata, pentru omenire. Dincolo de moartea lui triumfa ideea libertatii morale.
Pivotul intregii actiuni a dramei este lupta dintre despotism si libertate.
