SISTEME DE CONDUCERE A ROBOTILOR

Schema aplicatiei propusa spre automatizare:

PDB x X                   x

x x

Pg₁ Pg₂ X            x

S P₁ P₂

X X

X X

X X

X X

I₁

I₂

Legenda:

PB - punct pe banda transportoare ce corespunde senzorului P2, si din care va fi preluata piesa

PDB - punct deasupra benzii ; punct in care robotul 1 isi va micsora viteza inainte de a prelua piesa de pe banda

PG₁ - pozitie initia a robotului 1

PG₂ - pozitie initia a robotului 2

Pln - pozitie lemn neprelucrat pe paleta superioara

Pmn - pozitie metal neprelucrat pe paleta superioara

PDLN - pozitie deasupra Pln , in care robotul isi incetineste viteza

PDMN - pozitie deasupra Pmn , in care robotul isi incetineste viteza

Plp - pozitie lemn prelucrat pe paleta a doua

Pmp - pozitie metal prelucrat pe paleta a doua

PDLP - pozitie deasupra Plp , in care robotul isi incetineste viteza inainte de a depune piesa

PDMP - pozitie deasupra Pmp, in care robotul isi incetineste viteza inainte de a depune piesa

Pfl - pozitie corespunzatoare dispozitivului de filetare pentru piesa de lemn

Pfm - pozitie corespunzatoare dispozitivului de filetare pentru piesa de metal

PIFL - pozitie anterioara Pfl, necesara ca punct de micsorare a vitezei robotului inainte de a introduce piesa in dispozitivul de filetare

PIFM - pozitie anterioara Pfm, necesara ca punct de micsorare a vitezei robotului inainte de a introduce piesa in dispozitivul de filetare

Descrierea aplicatiei de automatizare

Pe o banda transportoare actionata de un motor prin intermediul unui controller vin insiruite piese de patru tipuri : piese din lemn prelucrat, lemn neprelucrat, metal prelucrat, respectiv metal neprelucrat. De- a lungul benzii sunt 3 senzori: senzorul de prezenta S₁ ii indica un sistem video pentru identificarea tipului piesei, prezenta unei piese, cu ajutorul semnalelor I₁ si I₂ se face cunoscut tipul piesei, conform tabelului urmator, senzorii P₁ si P₂ sunt senzori de prezenta folositi in mecanismul de automatizare a aplicatiei :

Sistemul este alcatuit de asemenea din 2 roboti (Robot 1 si Robot 2 ) care sunt initial in pozitiile PG₁ si PG₂. Daca robotul 1 primeste semnal pe intrarea 1 atunci el testeaza daca exista piesa neprelucrata intre senzorii P₁ si P₂. Daca exista piesa neprelucrata, robotul 1 opreste banda transportoare in momentul in care prima piesa neprelucrata ajunge in P₂ ; apoi preia piesa si o depune pe paleta in pozitia Pln sau Pmn, in funtie de tipul piesei (lemn sau metal), dupa care se retrage in pozitia initiala, reporneste banda si se reia ciclul de asteptare a unui semnal pe intrarea 1.

Robotul 2 preia piesa ce tocmai a fost depusa pe paleta dupa ce robotul ajunge in pozitia initiala PG₁ si o duce in pozitia corespunzatoare (Pfl - lemn, Pfm - metal). Daca piesa este din metal o infileteaza pe distanta dist, asteapta 2 secunde, o desurubeaza, o scoate din lacas, si o depune pe paleta a doua in pozitia Pmp; daca piesa este din lemn operatia este identica, numai timpul de mentinere a piesei in lacas este de 1 secunda, dupa care depune piesa in pozitia Plp.

Observatii: - inainte ca robotul 1 sa preia piesa din P₂ trebuie sa verifice daca lacasul de pe paleta este liber, abia cand se elibereaza el poate efectua operatia. Paleta cu piese prelucrate se presupune ca este libera tot timpul, iar piesele prelucrate de pe banda transportoare nu intereseaza unde se duc.

- desi PDLN (se aplica pentru toate punctele unde actioneaza cei 2 roboti) este un singur punct in spatiu, in designul aplicatiei de automatizare se considera ca fiind compus ca 2 puncte, unul pentru primul robot, iar celalalt pentru cel de-al doilea robot.

Identificarea liniilor de intrare/iesire :

Pentru robotul 1

Intrari:

IN[1] - intrarea 1

IN[2] - senzorul P₁

IN[3] - senzorul P₂

IN[4] - I1

IN[5] - I2

IN[6] - senzorul S

IN[7] - specifica daca PLN e liber

IN[8] - specifica daca PMN e liber

Iesiri

OUT[1] - banda transportoare

OUT[2] - transmite robotului 2 ca a terminat operatia cu piesa de lemn

OUT[3] - transmite robotului 2 ca a terminat operatia cu piesa de metal

Pentru robotul 2

Intrari

IN[1] - legat cu OUT[2] de la robotul 1

IN[2] - legat cu OUT[3] de la robotul 1

Iesiri

OUT[1] - dispozitiv de filetare

Definirea variabilelor

Variabilele globale:

GLOBAL vmica vmare

SET vmica=20

SET vmare=40

>EDIT robotul1

DIM SENZP1[100] SENZP2[100]

DEFINE TEMP

DEFINE INP2 DIM_VECT2

SET DIM_VECT2=0

SET OUT[1]=1

MOVED PG1

LABEL 1

SET INP2=0

IF IN[6]=1

IF IN[4]=0

ANDIF IN[5]=0

QPOST 1 TO SENZP1

ENDIF

IF IN[4]=0

ANDIF IN[5]=1

QPOST 2 TO SENZP1

ENDIF

IF IN[4]=1

ANDIF IN[5]=0

QPOST 3 TO SENZP1

ENDIF

IF IN[4]=1

ANDIF IN[5]=1

QPOST 4 TO SENZP1

ENDIF

ENDIF

IF IN[2]=1

QPEND TEMP FROM SENZP1

QPOST TEMP TO SENZP2

SET DIM_VECT2=DIM_VECT2+1

ENDIF

IF IN[1]=1

FOR I=1 TO DIM_VECT2

IF SENZP2[I]=1

ORIF SENZP2[I]=3

SET INP2=1

ENDIF

ENDFOR

ENDIF

IF IN[3]=1

QPEND TEMP FROM SENZP2

SET DIM_VECT2=DIM_VECT2-1

IF INP2=1

SET OUT[1]=0

IF TEMP=1

ANDIF IN[7]=0

WAIT IN[7]=1

ENDIF

IF TEMP=3

ANDIF IN[8]=0

WAIT IN[8]=1

ENDIF

MOVED PDB

SPEED vmica

MOVE PB

CLOSE

MOVE PDB

SPEED vmare

IF TEMP=1

MOVED PDLN

SPEED vmica

MOVED Pln

OPEN

MOVED PDLN

ELSE

MOVED PDMN

SPEED vmica

MOVED Pmn

OPEN

MOVED PDMN

ENDIF

SET OUT[1]=1

IF TEMP=1

OUT[2]=1

ENDIF

IF AUX=3

OUT[3]=1

ENDIF

ENDIF

ENDIF

GOTO 1

>EDIT robot2

SPEED vmare

MOVED PG2

LABEL 1

IF IN[2]=1

MOVED PDMN

SPEED vmica

MOVED Pmn

CLOSE

MOVED PDMN

SPEED vmare

MOVED PIFM

SPEED vmica

MOVED Pfm

OPEN

DELAY 200

CLOSE

MOVED PIFM

SPEED vmare

MOVED PDMP

SPEED vmica

MOVE Pmp

OPEN

IF IN[1]=1

MOVED PDLN

SPEED vmica

MOVED Pln

CLOSE

MOVED PDLN

SPEED vmare

MOVED PIFL

SPEED vmica

MOVED Pfl

OPEN

DELAY 200

CLOSE

MOVED PIFL

SPEED vmare

MOVED PDLP

SPEED vmica

MOVE Plp

OPEN

ENDIF

GOTO 1